工業(yè)機(jī)器人廠家-北京工業(yè)機(jī)器人-天津海拓：

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。假如工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋特征， 則為開環(huán)控制系統(tǒng); 若具備信息反饋特征， 則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)， 適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。

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視頻作者：天津海拓自動(dòng)化科技有限公司

工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手按操作機(jī)坐標(biāo)形式分為五種：

　　1、圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作;

　　2、球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;

　　3、多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

　　4、平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的軸線相互平行,實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)定位和定向;

　　5、直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng);

主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。工業(yè)機(jī)器人有6個(gè)自由度甚至更多其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力的裝置，包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成一體。驅(qū)動(dòng)器通常有電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)裝置以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有諧波傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)以及各種齒輪傳動(dòng)等。

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